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          伺服電動缸的設計如何?

          2022-02-18 10:22:53

          雖然電液控制與電驅動相比具有響應速度快、動力系統集中、執行器功率重量比大、安全性高等優點,但電液伺服控制技術本身在以下方面并無優勢。速度。使伺服電動缸能夠靈活移動并完成特定任務,需要借鑒動物的運動神經控制結構和任務分配方法,分析動物的步態過渡方式,重點研究步態的設計方法和關鍵技術發電機,建立伺服電動缸運動控制系統。


          對于伺服電動缸來說,髖關節和膝關節的運動幅度和速度比較復雜。由于伺服電動缸采用模塊化設計,結構相同,功能相同,因此可選擇簡化的伺服電動缸型號。作為分析對象。

          電動缸

          為了建立伺服電動缸的虛擬樣機剛體動力學模型,伺服電動缸廠建立所需虛擬樣機的實體模型。電動滑臺為實體添加質量參數和約束后,創建初始條件,建立接觸模型,然后完成該過程。重力加載和添加驅動程序。為便于運動控制實驗,選取伺服電動缸架與世界坐標系固定連接,研究單腿懸掛擺動控制。之后建立的剛體動力學模型在實踐中得到展示。


          伺服電動缸的運動主要是指伺服電動缸的軀干相對于地面的運動,它是通過伺服電動缸的腳端與地面的相對運動,以及伺服電動缸的擺動來實現的。伺服電動缸的腿為腳端的運動提供支撐。伺服電動缸運動時,腿有支撐相和擺動相兩種狀態。支撐腿的腳端通常與地面保持相對靜止。此時,伺服電動缸體相對于地面的運動可以看作是支撐腿端部的相對運動。


           因此,如果模塊廠知道某一時刻伺服缸支撐腿的腳端相對于軀干的運動,就可以推斷出伺服缸軀干相對于地面的運動。電液伺服控制系統的控制對象是伺服電動缸單腿的三個伺服閥(實際)。整個系統采用模塊化設計思想構建,電動滑臺的四個支腿為相同的控制模塊,簡化了工作。,達到易于控制的設計目標。


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